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汽車起重機主要由起升、變幅、回轉(zhuǎn)、起重臂和汽車底盤組成。由于液壓技術(shù)，電子工業(yè)，高強度鋼材和汽車工業(yè)的發(fā)展，促進了汽車起重機的發(fā)展。自重大，工作準備時間長的機械傳動式汽車起重機已被液壓式汽車起重機所代替。

液壓汽車起重機的液壓系統(tǒng)采用液壓泵、定量或變量馬達實現(xiàn)起重機起升回轉(zhuǎn)、變幅、起重臂伸縮及支腿伸縮并可單獨或組合動作。馬達采用過熱保護，并有防止錯誤操作的安全裝置。

大噸位的液壓汽車起重機選用多聯(lián)齒輪泵，合流時還可實現(xiàn)上述各動作的加速。在液壓系統(tǒng)中設(shè)有自動超負荷安全閥、緩沖閥及液壓鎖等，以防止起重機作業(yè)時過載或失速及油管突然破裂引起的意外事故發(fā)生。汽車起重機裝有幅度指示器和高度限位器，防止超載或超伸距，卷筒和滑輪設(shè)有防鋼絲繩跳槽的裝置。

對于16t以下的起重機要求設(shè)置起重顯示器，16t及16t以上的起重機設(shè)置力矩限制器，且有報警裝置。液壓汽車起重機的起重臂由多節(jié)臂段組成，可以根據(jù)對起升高度的不同要求設(shè)計。

起重臂的伸縮方式一種是順序伸縮，另一種是同步伸縮。大噸位的起重機為了提高起重能力大多數(shù)都采用同步伸縮。各臂段的伸縮由油壓控制，伸縮自如。帶副臂的起重機，在行駛狀態(tài)時，副臂一般安置于主臂的側(cè)方或下方。轉(zhuǎn)臺主要用來布置起升機構(gòu)、回轉(zhuǎn)機構(gòu)、起重臂及變幅油缸的下支點和操縱裝置。對于中、大噸位的起重機，有的還在轉(zhuǎn)臺上安置發(fā)動機。轉(zhuǎn)臺與底架之間用能承受垂直載荷、水平載荷及傾覆力矩的回轉(zhuǎn)支承聯(lián)接。為了防止在行駛時轉(zhuǎn)臺發(fā)生滑轉(zhuǎn)，設(shè)有轉(zhuǎn)臺鎖定裝置。回轉(zhuǎn)機構(gòu)由定量馬達驅(qū)動。回轉(zhuǎn)機構(gòu)的輸出齒輪與回轉(zhuǎn)支承齒輪嚙合。

實現(xiàn)起重機轉(zhuǎn)臺沿回轉(zhuǎn)中心作360°回轉(zhuǎn)。起重臂的變幅，由單只或雙只液壓油缸通過油液控制完成。起重機構(gòu)由油液控制變量或定量馬達通過減速機驅(qū)動卷筒。由于采用液力變矩器，起重機各機構(gòu)的運動能無級變速，可使載荷在微動速度下由動力控制下降。為了防止過卷，設(shè)有鋼絲繩三圈保護裝置及報警裝置。中、大噸位的汽車起重機可根據(jù)市場需要配置副起升機構(gòu)，以供雙鉤作業(yè)。

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